\section{Vorverarbeitung der aufgenommenen Bilder}
\label{sec:roterkennung}

\begin{frame}
  \frametitle{Übersicht über Bildverarbeitungskette}

  \begin{figure}
    \centering
    \begin{tikzpicture}[node distance=5mm,
terminal/.style={
% The shape:
rectangle,minimum size=6mm,%rounded corners=3mm,
% The rest
very thick,draw=red!50,
top color=white,bottom color=red!20}]
\node (5) [terminal] at (0,0) {Ausgabe: Kamerabild mit erkanntem Objekt};
\node (4) [terminal] at (0,1.5) {Objekttracking};
\node (3) [terminal] at (0,3) {Objekterkennung};
\node (2) [terminal] at (0,4.5) {Herausfiltern des benötigten Rot-Anteils};
\node (1) [terminal] at (0,6) {Maskierung des Kamerabilds (Region of Interest)};
\path%
(1) edge[->] (2)
(2) edge[->] (3)
(3) edge[->] (4)
(4) edge[->] (5);
\end{tikzpicture}
    \caption{Ablauf der Bildverarbeitungskette}
  \end{figure}


%   \begin{enumerate}
%   \item Maskierung (Region of Interest festlegen)
% \item Herausfiltern des Rot-Anteils
% \item Objekterkennung
% %   \begin{enumerate}
% % \item Segmentierung mit Schwellenwert
% % \item Blobs bestimmen
% % \item Blobs filtern (nach Größe)% und Rundheit bestimmen
% %   \end{enumerate}
% \item Objekttracking
% \item Ausgabe: Kamerabild mit erkanntem Objekt
%   \end{enumerate}
\end{frame}

\begin{frame}
  \frametitle{Maskierung des Kamerabildes}
  \begin{figure}
    \centering
    \includegraphics[width=0.75\textwidth]{Maske}
    \caption{Kamerabild mit Region of Interest}
    \label{fig:maske}
  \end{figure}
\end{frame}

\begin{frame}
  \frametitle{Vorverarbeitung des Bildes - Variante 1}
  \begin{itemize}
  \item Verwendung des RGB-Farbraumes
\item Problem: Weiße Flächen haben einen hohen Wert in allen Kanälen, daher können weiße und rote Flächen bei ausschließlicher Betrachtung des Rotkanals nicht unterschieden werden
\item Lösung: Extraktion des Rotanteils
$$
Rotanteil = Rotkanal - (Blaukanal + Gruenkanal)
$$
  \end{itemize}
\end{frame}

\begin{frame}
    \frametitle{Vorverarbeitung des Bildes - Variante 1}
    \begin{columns}
      \column{0.5\textwidth}
      \includegraphics[width=\textwidth]{23_original}
      \column{0.5\textwidth}
     \includegraphics[width=\textwidth]{23_diff}
    \end{columns}
    \begin{columns}
      \column{0.5\textwidth}
    \includegraphics[width=\textwidth]{23_red}\\
      \column{0.5\textwidth}
      \begin{itemize}
      \item Originalbild (links oben)\\
\item Rot-Anteil (links unten)\\
\item berechneter Rot-Anteil (rechts oben)
      \end{itemize}
    \end{columns}
\end{frame}

\begin{frame}
  \frametitle{Vorverarbeitung des Bildes - Variante 2}
  \begin{columns}
% 1. Spalte
  \column{0.5\textwidth}
  \begin{itemize}
  \item Verwendung des YCrCb-Farbraumes
\item Betrachtung des Cr-Kanals
  \end{itemize}
% 2. Spalte
\column{0.5\textwidth}
\centering
%\begin{figure}
%  \centering
 \includegraphics[width=0.5\textwidth]{ycrcb}  
%\end{figure}
  \end{columns}

  \begin{columns}
% 1. Spalte
  \column{0.5\textwidth}
  \begin{figure}
    \centering
    \includegraphics[width=\textwidth]{23_Cr}
    \caption{Cr-Kanal als Graustufenbild}
    \label{fig:crKanal}
  \end{figure}
% 2. Spalte
\column{0.5\textwidth}
\begin{figure}
  \centering
  \includegraphics[width=\textwidth]{23_Cr_thr}
    \caption{Cr-Kanal nach Threshold}
\end{figure}
  \end{columns}
\end{frame}



%%% Local Variables: 
%%% mode: latex
%%% TeX-master: "main"
%%% End: 
